概要
2009年8月17日、ダイハツの基幹車種である7代目ミラシリーズの派生モデルとして発売された。2008年12月に生産を終了したミラジーノの後継車でもある
[ダイハツ「ミラココア」、愛らしいデザインで女性にアピール 日経トレンディネット]。
プラットフォームはミラと共通であるが、ボディは専用となっている
[ミラココアの発表で注目されるダイハツ 松下宏の見たクルマ、乗ったクルマ、会った人]。エンジンは出力43kW（58ps）、DVVT付き自然吸気の水冷直列3気筒 KF-VE型を搭載する。トランスミッションは、X系以上のグレードにはインパネシフトのCVT（アイシンAW製）が、L系以下のグレードには同じくインパネシフトの4速ATが組み合わせられ、X系以上のグレードには更に3眼式のメーターパネル（タコメーター付）が標準装備となる。
最上級グレードのプラスGには国内初採用となるバックモニター内蔵ルームミラー（自動防眩機能付）が標準装備される。
他のダイハツ車と違い、この車にはカスタムモデルはない。
なお、ルーフレールを装着するプラスグレードは、車高が1,560mmであるため、立体駐車場に駐車できない。